Urodził się 4 czerwca 1925 w Krzemieńcu na Wołyniu w rodzinie szlacheckiej Józefa i Heleny z domu Jastrzębska. Przed wojną słuchacz kursu dla małoletnich KOP w Brasławiu. Po 17 września 1939 znalazł się na terenach zajętych przez ZSRR, pod okupacją sowiecką działał w ruchu partyzanckim na Wołyniu i Polesiu przeciwko UPA.
Do 1 Armii Wojska Polskiego wstąpił na ochotnika 12 marca 1944 r., gdy w Lebiedynie kolo Sum byl formowany 6. Samodzielny Zmotoryzowany Batalion Pontonowo-Mostowy, jednostka, z którą przebył cały szlak bojowy i brał udział w szturmie Berlina. We wrześniu 1944 r. podczas Powstania Warszawskiego jako podoficer uczestniczył, w ramach 3. Dywizji Piechoty, w forsowaniu Wisły z Saskiej Kępy na Solec. Był jednym z inicjatorów postawienia 27 lutego 1945 r. na brzegu Odry w Czelinie pierwszego biało-czerwonego słupa granicznego z napisem „Polska” oraz historycznego Aktu Czelińskiego, którego oryginał znajduje sie w Muzeum WP.
Po zakończeniu działań wojennych ukończył Oficerską Szkołę Saperów w Lublinie i został żołnierzem zawodowym w wojskach inżynieryjno-saperskich. Brał udział w akcji rozminowania kraju (1947-1950). W 1951 przeniesiony do Sztabu Generalnego, a następnie do Dowództwa Marynarki Wojennej, gdzie otrzymał stanowisko szefa wydziału rozpoznawczego. Absolwent Wyższej Akademii Wojskowej im. K. Woroszyłowa w Moskwie (1956-1959) i Wojskowej Akademii Politycznej (1959-1962). Zajmował różne stanowiska dowódcze m.in.: szef sztabu, p.o. dowódcy Bazy Marynarki Wojennej w Świnoujściu, kierownik Katedry Taktyki i Sztuki Operacyjnej.
Od 1980 na emeryturze. Aktywnie działał w organizacjach kombatanckich i kresowych, był sekretarzem, a od 2018 prezesem Związku Kombatantów RP i Byłych Więźniów Politycznych. Odznaczony następującymi odznaczeniami: Krzyż Srebrny Orderu Virtuti Militari, Krzyż Komandorski z Gwiazdą Orderu Odrodzenia Polski, Krzyż Oficerski Orderu Odrodzenia Polski, Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski, Krzyż Walecznych, Krzyż Partyzancki, Order Krzyża Grunwaldu III kl., Warszawski Krzyż Powstańczy, Medal „Za udział w walkach o Berlin”, Medal „Zasłużonym na Polu Chwały”, Medal za Warszawę 1939–1945.
Pogrzeb komandora Henryka Kalinowskiego odbędzie się 4 stycznia 2021 roku na Cmentarzu Prawosławnym w Warszawie (na Woli) o godz. 14.30.
Na zdjęciu: komandor Henryk Kalinowski odznacza deputowanego Rady Najwyższej Ukrainy Wadima Kolesniczenko Krzyżem Kresowym (10 lipca 2013 roku)
